光纖切割中機器人的誤差如何調整

 機器人光纖激光切割機是一種精度要求較高的激光加工方式,一般情況下,機器人激光切割誤差分為幾何誤差和非幾何誤差。其中幾何誤差包括杆件參數誤差,理論參考坐標係與實際基準坐標係的誤差、關節軸線的不平行度、零位偏差等;非幾何因素包括關節和連杆的彈性形變、齒輪間隙、齒輪傳動誤差、熱形變等。如果對機器人激光切割機的幾何誤差進行了很好的補償,絕對精度就可以大大提高,隻有對於特定的需要提高絕對精度的應用時才考慮進行非幾何誤差的補償。建立機器人產業發展聯盟的必要性

要提高機器人激光切割機的絕對精度,可以從兩方麵入手,一是采用避免誤差的方法,即針對產生機器人誤差的各種誤差源,采用高精密加工手段加工機器人各零部件,結合高精密裝配技術進行裝配。二是采用綜合補償技術,即采用現代的測量手段,對所測得的數據進行分析,輔以適當的補償算法,對機器人激光切割機的誤差進行補償以達到減小誤差的目的。

由於機器人光纖激光切割機的精度要求很高,需要采用多種方法進行誤差綜合補償。首先采用避免誤差的方法。在機器人的結構設計中,采用合理的結構,使機器人的變形盡可能小。在加工製造過程中,關鍵的部件采用高精度的加工技術和裝配工藝。但是該方法對機器人經過運行,產生由於機械磨損、元件性能降低以及構件自身動態特性等因素帶來的誤差則無能為力。其次通過綜合補償技術來進一步提高機器人精度。即根據實際測量的機器人誤差,在機器人模型中引入恰當的補償算法,來減小機器人的誤差,實現改善和提高機器人精度的目的。 機器人視覺伺服係統分類

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